本文介绍TSMaster HIL实时仿真系列第三章节 。在相识若何自动天生ECU的嵌入式代码 ，并且集成到于TSMaster的实时运行环境中的基础上 ，来分享ECU算法若何进行数据层面的交互 。
一、脱离RT的实时仿真
不论人生就是博官网ABS算法是处在TSMaster的幼法式中 ，还是处在真实的ECU硬件中 ，它的运行必然都必要输入表部环境给它提供的轮快等信号 ，它的输出也必然要施加到表部的环境中 ，这里的表部环境就是指整车以及其他的节造器 。很显著 ，我们必要一个整车模型来参加仿真的过程 ，通常意思上 ，这个整车模型就是CarSim的RT版本 。
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基于第一章节的实时性探求 ，我们同样能够使用非RT版本的CarSim ，而仅仅通过实时挪用CarSim有关的API函数 ，将整车模型搬到幼我电脑上来运行 。
二、Carsim Controller
在这个例子中用到了我们专门为CarSim打造的CarSim Controller ，它相当于CarSim的RT版本 ，拥有在幼我电脑上高精度的仿真车辆模型的能力 。
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我们首先通过CarSim Controller打开CarSim的自动化事俘 ，选定CarSim中必要运行的车辆模型配置 ，在此我们同样使用的是对开路面 ，能够看到左侧是高附右侧是低附的洒水瓷砖 。
我们再切换回CarSim Controller中 ，点击运行按钮 ，就能够实时的看到仿真的运行过程了 。
当前我们看到车辆在缓慢的前进 ，这是由于车辆处于怠快状态的缘故 。我们切换到输入接口表中在这里能够浏览CarSim的流量接口变量 ，这相当于Simulink中的CarSim’s function inputs 。我们过滤一下已经分配的接口变量 ，就能够看到我们预先配置的油门以及自动等输入 。我们能够通过界面也能够通过API来实季节造这个车辆模型 。
若是我们想要终场给油门 ，并且给左前轮施加自动压力 ，例如15兆帕的自动压力 ，切换到视频中能够看到左前轮抱死 ，而其他车轮还在正常的滚动 ，以上就是车辆动力学的手动节造职能 。
三、TSMaster对模型的自动节造
我们当然能够通过TSMaster对车辆模型施加可沉现的自动节造 ，这就必要TSMaster加载一个CarSim Controller的客户端 ，CarSim engine幼法式库 。
我们点开幼法式库 ，能够看到CarSim engine的幼法式库有一系列自动节造的API函数 ，他们掌管实现CarSim车辆各类参数的自动批改、动力学模型实季节造等等一些列无人值守的自动化号令 。从而实现仅仅使用幼我电脑就能够执行CarSim RT等实时仿真的职能 。而基于幼我电脑直接运行HIL的益处是不言而喻的 ，各类参数的配置和部署都在本地 ，对比传统HIL的部署能够说是瞬间实现 。
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而基于TSMaster的软件平台 ，我们就能够等闲的过问ECU算法中的肆意变量 。必要注明的是CarSim Controller仅仅是将一个动力学软件CarSim做到实季节造的千万种步骤中的一种 ；诖说览 ，同样能够实现Carmaker等等其他动力学软件的实季节造 。
